上海西门子电源中国授权供应商

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（10）通信接口通信接口支持PPI、MPI通信协议，有通信能力，通过通信电缆实现PLC与编程器之间、PLC与计算机之间、PLC与PLC之间、PLC与其他设备之间的通信。2、硬件电路设计①控制器设计外贴高频声波液位开关采用Cygnal公司的混合C8051F04级单片机，该MCU通过对内核中断的扩展，可向CIP-51提供20个中断源，允许大量的模拟和数字外设中断微控制器，芯片上有1个12位多通道ADC，2个12位DAC，2个电压比较器，1个电压基准，1个32kB的FLASH存储器，峰值速度可达25MIPS，并且还有硬件实现的UART串行接口和支持CAN2.0A和CAN2.0B的CAN控制器，非常适合本控制器的设计要求。· 专业核心教材涉及的内容包括工业机器人技术基础、工业机器人现场编程技术、工业机器人离线编程技术、工业组态与现场总线技术、工业机器人与PLC集成技术、基于SolidWorks的工业机器人夹具和方案设计、工业机器人维修与、西门子S7-200 ART PLC编程技术等。1.2 S7—300 PLC硬件简介S7—300 PLC是德国西门子（SIEMENS）公司较早推出的功能强大的中型PLC，在范围内中大型控制普遍使用。本节主要介绍S7—300 PLC的硬件特性及其主要模块。S7—300 PLC的外观如图1-4所示。7—300系列PLC与其他可编程序控制器一样，都采用循环扫描工作。即CPU首先扫描输入模块的状态，并新输入映像寄存器，然后执行用户程序从输出映像寄存器中输出到输出模块，以此循环下去。4) 2台康耐视相机与1台工控机：1台相机抓取PCB定位图像，另1台抓取PCB点胶范围图像，工控机根据图像分析出PCB偏移量与点胶量。5) 4台聚焦机与4台PC：PC控制聚焦机对PCB进行聚焦与点胶固化。6) TP700屏：对整个项目设备进行控制、故障与通信诊断、数据存储。2.网络结构图网络采用星形结构，如图6所示，S7-1500与1台工控机、1个机器人采用开放式通信，与4台聚焦PC采用S7通信，与1个S7-1200采用PROFINET通信。三、控制完成的功能1.相机定位的实现(1) 相机定位原理机器人与相机总览如图7所示。1) 平移。工件发生平移时，在拍照位置进行拍照后，与开始训练位置对比，Mark点成像会产生偏移；Mark点偏移量MDx=CDx、MDy=CDy;如图8所示即相机计算出的Mark点偏移量，可以直接补偿。2)平移和。工件发生平移和时，在拍照位置进行拍照后，与开始训练位置对比，Mark点成像会产生偏移。因为Mark点偏移量MDx≠CDx、MDy≠CDy,所以相机计算出的Mark点偏移量，不能直接补偿给机器人，需要计算出CDx和CDy及CDr和MDr 然后补偿给机器人，机器人补偿后才能进行抓取，如图9所示。图9 机器人与相机总览3) 实际流程。首先要对相机坐标系与机械手坐标系进行标定，相机计算出的坐标与机器人一致。相机的位置要保持固定不变，机器人抓取的PCB在相机拍照处位置为Pos1并且相机拍取照片为Pic1，PCB定位孔水平放入聚焦机的销钉的位置为Pos2，PCB定位孔终放入聚焦机的销钉的位置为Pos3。进行校正的PCB在Pos1拍取照片Pic2，工控机通过比较Pic1与Pic2中Mark点之间的差异计算出偏移的X、Y、θ,换算出新的Pos2′，放入终Pos3。如图10所示为实际拍摄的PCB照片。③ 对S7通信诊断，因为S7通信为单边通信，所以PC需要不断地对固定字节进行累加写入，PLC通过判断字节累加与否从而得知连接状态，如表2聚焦机反馈至PLC字节B0所示。

（1）熔断器的结构原理及分类只读存储器可以用来存放程序，PLC断电后再上电，内容不变且重新执行。只读存储器也可用来固化用户程序和一些重要参数，以免因偶然操作失误而造成程序和数据的或丢失。随机存储器中一般存放用户程序和参数。当PLC处于编程工作时，CPU从RAM中取指令并执行。用户程序执行中产生的中间结果也在RAM中暂时存放。RAM通常由CMOS型集成电路组成，功耗小，但断电时内容消失，所以一般使用大电容或后备锂电池掉电后PLC的内容在一定时间内不丢失。1.2.1.3 输入/输出接口（4）顺序控制继电器存储器（S）顺序控制继电器用于顺序控制（也称步进控制），与辅助继电器一样也是顺序控制编程中的重要编程元件之一，它通常与顺序控制继电器指令（也称步进指令）联用，以实现顺序控制编程。顺序控制继电器存储器可采用位、字节、字和双字来存取，地址范围如表2-2所示。需要说明的是，顺序控制继电器存储器的顺序功能图与辅助继电器的顺序功能图基本一致。（5）定时器存储器（T）定时器相当于继电器控制电路中的时间继电器，它是PLC中的定时编程元件。按其工作的不同可以分为通电延时型定时器、断电延时型定时器和保持型通电延时定时器三种。定时时间=预置值×时基，其中预置值在编程时设定，时基有1ms、10ms和100ms三种。定时器的位存取有效地址范围为T0～T255，因此定时器共计256个。在编程时定时器可以有无数个常开和常闭触点供用户使用。梯形图中，每个输出元素可以构成一个梯级，每个梯级由一个或多个支路组成，但右边的元件只能是输出元件，且只能有一个。每个梯形图由一个或多个梯级组成。　　存储卡是什么。SD卡存储卡，是用于手机、数码相机、便携式电脑、MP3和其他数码产品上的存储介质，一般是卡片的形态，故统称为“存储卡”，又称为“数码存储卡”、“数字存储卡”、“储存卡”等。MMC由于的CF卡体积较大，所以Infineon和SanDisk公司在1997年共同推出了一种全新的存储卡产品MultiMediaCard卡（简称MMC卡）。

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